91 lines
2.5 KiB
C
91 lines
2.5 KiB
C
/******************************************************************************
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*
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* s l a v e . h
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* Struktur für einen EtherCAT-Slave.
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* $Id$
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*
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*****************************************************************************/
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#ifndef _EC_SLAVE_H_
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#define _EC_SLAVE_H_
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#include "types.h"
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/*****************************************************************************/
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/**
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FMMU-Konfiguration.
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*/
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typedef struct
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{
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const ec_domain_t *domain;
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const ec_sync_t *sync;
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uint32_t logical_start_address;
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}
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ec_fmmu_t;
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/*****************************************************************************/
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/**
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EtherCAT-Slave
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*/
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struct ec_slave
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{
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ec_master_t *master; /**< EtherCAT-Master, zu dem der Slave gehört. */
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// Addresses
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uint16_t ring_position; /**< Position des Slaves im Bus */
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uint16_t station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */
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// Base data
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uint8_t base_type; /**< Slave-Typ */
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uint8_t base_revision; /**< Revision */
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uint16_t base_build; /**< Build-Nummer */
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uint16_t base_fmmu_count; /**< Anzahl unterstützter FMMUs */
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uint16_t base_sync_count; /**< Anzahl unterstützter Sync-Manager */
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// Slave information interface
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uint32_t sii_vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */
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uint32_t sii_product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */
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uint32_t sii_revision_number; /**< Revisionsnummer */
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uint32_t sii_serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */
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const ec_slave_type_t *type; /**< Zeiger auf die Beschreibung
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des Slave-Typs */
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uint8_t registered; /**< Der Slave wurde registriert */
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ec_fmmu_t fmmus[EC_MAX_FMMUS]; /**< FMMU-Konfigurationen */
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uint8_t fmmu_count; /**< Wieviele FMMUs schon benutzt sind. */
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};
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/*****************************************************************************/
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// Slave construction/destruction
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void ec_slave_init(ec_slave_t *, ec_master_t *);
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void ec_slave_clear(ec_slave_t *);
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// Slave control
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int ec_slave_fetch(ec_slave_t *);
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int ec_slave_sii_read(ec_slave_t *, unsigned short, unsigned int *);
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int ec_slave_state_change(ec_slave_t *, uint8_t);
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int ec_slave_set_fmmu(ec_slave_t *, const ec_domain_t *, const ec_sync_t *);
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// Misc
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void ec_slave_print(const ec_slave_t *);
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int ec_slave_check_crc(ec_slave_t *);
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/*****************************************************************************/
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#endif
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/* Emacs-Konfiguration
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;;; Local Variables: ***
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;;; c-basic-offset:4 ***
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|
;;; End: ***
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*/
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