97 lines
3.1 KiB
C
97 lines
3.1 KiB
C
/******************************************************************************
|
|
*
|
|
* t y p e s . h
|
|
*
|
|
* EtherCAT-Slave-Typen.
|
|
*
|
|
* $Id$
|
|
*
|
|
*****************************************************************************/
|
|
|
|
#ifndef _EC_TYPES_H_
|
|
#define _EC_TYPES_H_
|
|
|
|
/*****************************************************************************/
|
|
|
|
/**
|
|
Typ eines EtherCAT-Slaves.
|
|
|
|
Dieser Typ muss für die Konfiguration bekannt sein. Der
|
|
Master entscheidet danach, ober bspw. Mailboxes konfigurieren,
|
|
oder Sync-Manager setzen soll.
|
|
*/
|
|
|
|
typedef enum
|
|
{
|
|
EC_SIMPLE_SLAVE, EC_MAILBOX_SLAVE, EC_NOSYNC_SLAVE
|
|
}
|
|
ec_slave_type_t;
|
|
|
|
/*****************************************************************************/
|
|
|
|
/**
|
|
Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs.
|
|
|
|
Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten
|
|
Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die
|
|
Slave-internen Sync-Manager und FMMU's.
|
|
*/
|
|
|
|
typedef struct slave_desc
|
|
{
|
|
const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */
|
|
const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */
|
|
const char *product_desc; /**< Genauere Beschreibung des Slave-Typs */
|
|
|
|
const ec_slave_type_t type; /**< Art des Slave-Typs */
|
|
|
|
const unsigned char *sm0; /**< Konfigurationsdaten des
|
|
ersten Sync-Managers */
|
|
const unsigned char *sm1; /**< Konfigurationsdaten des
|
|
zweiten Sync-Managers */
|
|
const unsigned char *sm2; /**< Konfigurationsdaten des
|
|
dritten Sync-Managers */
|
|
const unsigned char *sm3; /**< Konfigurationsdaten des
|
|
vierten Sync-Managers */
|
|
|
|
const unsigned char *fmmu0; /**< Konfigurationsdaten
|
|
der ersten FMMU */
|
|
|
|
const unsigned int process_data_size; /**< Länge der Prozessdaten in Bytes */
|
|
const unsigned int channel_count; /**< Anzahl der Kanäle */
|
|
|
|
int (*read) (unsigned char *, unsigned int); /**< Funktion zum Dekodieren
|
|
und Lesen der Kanaldaten */
|
|
void (*write) (unsigned char *, unsigned int, int); /**< Funktion zum
|
|
Kodieren und Schreiben
|
|
der Kanaldaten */
|
|
}
|
|
ec_slave_desc_t;
|
|
|
|
/*****************************************************************************/
|
|
|
|
/**
|
|
Identifikation eines Slave-Typs.
|
|
|
|
Diese Struktur wird zur 1:n-Zuordnung von Hersteller- und
|
|
Produktcodes zu den einzelnen Slave-Typen verwendet.
|
|
*/
|
|
|
|
typedef struct slave_ident
|
|
{
|
|
const unsigned int vendor_id; /**< Hersteller-Code */
|
|
const unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */
|
|
const ec_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf den dazugehörigen
|
|
Slave-Typ */
|
|
}
|
|
ec_slave_ident_t;
|
|
|
|
extern ec_slave_ident_t slave_idents[]; /**< Statisches Array der
|
|
Slave-Identifikationen */
|
|
extern unsigned int slave_ident_count; /**< Anzahl der vorhandenen
|
|
Slave-Identifikationen */
|
|
|
|
/*****************************************************************************/
|
|
|
|
#endif
|