Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
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Florian Pose
parent
c9bcae49fc
commit
6c19b64274
12
Makefile
12
Makefile
|
|
@ -43,14 +43,14 @@ endif
|
|||
.mini:
|
||||
$(MAKE) -C mini
|
||||
|
||||
config $(CONFIG_FILE):
|
||||
@echo "# EtherCAT Konfigurationsdatei" > $(CONFIG_FILE)
|
||||
config conf $(CONFIG_FILE):
|
||||
@echo "# EtherCAT Konfigurationsdatei Kernel 2.6" > $(CONFIG_FILE)
|
||||
@echo >> $(CONFIG_FILE)
|
||||
@echo "KERNELDIR = /vol/projekte/msr_messen_steuern_regeln/linux/kernel/2.4.20/include/linux-2.4.20.CX1100-rthal5" >> $(CONFIG_FILE)
|
||||
@echo "RTAIDIR = /vol/projekte/msr_messen_steuern_regeln/linux/kernel/2.4.20/include/rtai-24.1.13" >> $(CONFIG_FILE)
|
||||
@echo "RTLIBDIR = rt_lib" >> $(CONFIG_FILE)
|
||||
@echo "KERNELDIR = /usr/src/linux" >> $(CONFIG_FILE)
|
||||
@echo "RTAIDIR =" >> $(CONFIG_FILE)
|
||||
@echo "RTLIBDIR =" >> $(CONFIG_FILE)
|
||||
@echo >> $(CONFIG_FILE)
|
||||
@echo "GCC_SYSTEMDIR = /usr/lib/gcc-lib/i486-suse-linux/3.3/include" >> $(CONFIG_FILE)
|
||||
@echo "#GCC_SYSTEMDIR = /usr/lib/gcc-lib/i486-suse-linux/3.3/include" >> $(CONFIG_FILE)
|
||||
@echo >> $(CONFIG_FILE)
|
||||
@echo "MAKE_RT = yes" >> $(CONFIG_FILE)
|
||||
@echo "MAKE_RS232 = yes" >> $(CONFIG_FILE)
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||||
|
|
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|||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
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@ -8,60 +8,34 @@
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|||
#
|
||||
#----------------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
CONFIG_FILE = ../ethercat.conf
|
||||
ifneq ($(KERNELRELEASE),)
|
||||
|
||||
ifeq ($(CONFIG_FILE),$(wildcard $(CONFIG_FILE)))
|
||||
include $(CONFIG_FILE)
|
||||
else
|
||||
KERNELDIR = /vol/projekte/msr_messen_steuern_regeln/linux/kernel/2.4.20/include/linux-2.4.20.CX1100-rthal5
|
||||
RTAIDIR = /vol/projekte/msr_messen_steuern_regeln/linux/kernel/2.4.20/include/rtai-24.1.13
|
||||
RTLIBDIR = rt_lib
|
||||
GCC_SYSTEMDIR = /usr/lib/gcc-lib/i486-suse-linux/3.3/include
|
||||
endif
|
||||
#----------------------------------------------------------------
|
||||
# Kbuild-Abschnitt
|
||||
|
||||
CFLAGS = -O2 -Wall -Wuninitialized -D__KERNEL__ \
|
||||
-DMODULE -I$(KERNELDIR)/include -nostdinc \
|
||||
-isystem $(GCC_SYSTEMDIR)
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||||
obj-m := 8139too-ecat.o
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||||
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||||
ifdef CONFIG_SMP
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||||
CFLAGS += -D__SMP__ -DSMP
|
||||
endif
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||||
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||||
MODULE = ecat_8139too.o
|
||||
OBJ = drv_8139too.o ec_device.o ec_master.o \
|
||||
ec_slave.o ec_command.o ec_types.o
|
||||
SRC = $(OBJ:.o=.c)
|
||||
8139too-ecat-objs := 8139too.o ec_device.o ec_master.o \
|
||||
ec_slave.o ec_command.o ec_types.o
|
||||
|
||||
#----------------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
all: .output_dirs depend $(MODULE)
|
||||
else
|
||||
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||||
$(MODULE): $(OBJ)
|
||||
$(LD) -r $(OBJ) -o $@
|
||||
#----------------------------------------------------------------
|
||||
# Default-Abschnitt
|
||||
|
||||
.c.o:
|
||||
$(CC) $(CFLAGS) -c $< -o $@
|
||||
CONFIG_FILE = ../ethercat.conf
|
||||
PWD = $(shell pwd)
|
||||
|
||||
doc docs:
|
||||
$(MAKE) -C .. doc
|
||||
include $(CONFIG_FILE) # Für KERNELDIR
|
||||
|
||||
.output_dirs:
|
||||
@echo "x-- Directories -------------"
|
||||
@echo "| Kernel $(KERNELDIR)"
|
||||
@echo "| RTAI $(RTAIDIR)"
|
||||
@echo "| RT_lib $(RTLIBDIR)"
|
||||
@echo "x----------------------------"
|
||||
|
||||
.depend depend dep:
|
||||
$(CC) $(CFLAGS) -M $(SRC) > .depend
|
||||
default:
|
||||
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules
|
||||
|
||||
clean:
|
||||
rm -f *.o *~ core .depend
|
||||
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) clean
|
||||
|
||||
#----------------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
ifeq (.depend,$(wildcard .depend))
|
||||
include .depend
|
||||
endif
|
||||
|
||||
#----------------------------------------------------------------
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -17,7 +17,8 @@
|
|||
#include "ec_device.h"
|
||||
#include "ec_dbg.h"
|
||||
|
||||
extern void rtl8139_interrupt(int, void *, struct pt_regs *);
|
||||
extern irqreturn_t rtl8139_interrupt(int, void *, struct pt_regs *);
|
||||
extern int rtl8139_poll(struct net_device *, int *);
|
||||
|
||||
/***************************************************************/
|
||||
|
||||
|
|
@ -291,7 +292,18 @@ int EtherCAT_device_receive(EtherCAT_device_t *ecd,
|
|||
|
||||
void EtherCAT_device_call_isr(EtherCAT_device_t *ecd)
|
||||
{
|
||||
rtl8139_interrupt(0, ecd->dev, NULL);
|
||||
int budget;
|
||||
|
||||
budget = 1; /* Einen Frame empfangen */
|
||||
|
||||
rtl8139_interrupt(0, ecd->dev, NULL);
|
||||
rtl8139_poll(ecd->dev, &budget);
|
||||
|
||||
if (budget != 0)
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Warning - Budget is %d!\n",
|
||||
budget);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/***************************************************************/
|
||||
|
|
|
|||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
|
|
@ -8,47 +8,33 @@
|
|||
#
|
||||
#----------------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
CONFIG_FILE = ../ethercat.conf
|
||||
ifneq ($(KERNELRELEASE),)
|
||||
|
||||
ifeq ($(CONFIG_FILE),$(wildcard $(CONFIG_FILE)))
|
||||
include $(CONFIG_FILE)
|
||||
else
|
||||
KERNELDIR = /vol/projekte/msr_messen_steuern_regeln/linux/kernel/2.4.20/include/linux-2.4.20.CX1100-rthal5
|
||||
RTAIDIR = /vol/projekte/msr_messen_steuern_regeln/linux/kernel/2.4.20/include/rtai-24.1.13
|
||||
RTLIBDIR = rt_lib
|
||||
endif
|
||||
#----------------------------------------------------------------
|
||||
# Kbuild-Abschnitt
|
||||
|
||||
CFLAGS = -O2 -Wall -Wuninitialized -D__KERNEL__ \
|
||||
-DMODULE -I$(KERNELDIR)/include
|
||||
obj-m := ec_mini_mod.o
|
||||
|
||||
MODULE = ec_mini_mod.o
|
||||
SRC = ec_mini.c
|
||||
OBJ = $(SRC:.c=.o)
|
||||
ec_mini_mod-objs := ec_mini.o
|
||||
|
||||
#----------------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
all: .output_dirs .depend Makefile $(MODULE)
|
||||
else
|
||||
|
||||
$(MODULE): $(OBJ)
|
||||
$(LD) -r $(OBJ) -o $@
|
||||
#----------------------------------------------------------------
|
||||
# Default-Abschnitt
|
||||
|
||||
.output_dirs:
|
||||
@echo "x-- Directories -------------"
|
||||
@echo "| Kernel $(KERNELDIR)"
|
||||
@echo "| RTAI $(RTAIDIR)"
|
||||
@echo "| RT_lib $(RTLIBDIR)"
|
||||
@echo "x----------------------------"
|
||||
CONFIG_FILE = ../ethercat.conf
|
||||
PWD = $(shell pwd)
|
||||
|
||||
depend .depend dep:
|
||||
$(CC) $(CFLAGS) -M $(SRC) > .depend
|
||||
include $(CONFIG_FILE) # Für KERNELDIR
|
||||
|
||||
default:
|
||||
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules
|
||||
|
||||
clean:
|
||||
rm -f *.o *~ core .depend
|
||||
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) clean
|
||||
|
||||
#----------------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
ifeq (.depend,$(wildcard .depend))
|
||||
include .depend
|
||||
endif
|
||||
|
||||
#----------------------------------------------------------------
|
||||
|
|
|
|||
485
mini/ec_mini.c
485
mini/ec_mini.c
|
|
@ -9,10 +9,9 @@
|
|||
******************************************************************************/
|
||||
|
||||
#include <linux/module.h>
|
||||
#include <linux/tqueue.h>
|
||||
#include <linux/slab.h>
|
||||
#include <linux/delay.h>
|
||||
#include <linux/completion.h>
|
||||
//#include <linux/slab.h>
|
||||
//#include <linux/delay.h>
|
||||
#include <linux/timer.h>
|
||||
|
||||
#include "../drivers/ec_master.h"
|
||||
#include "../drivers/ec_device.h"
|
||||
|
|
@ -21,6 +20,8 @@
|
|||
|
||||
/******************************************************************************/
|
||||
|
||||
#define ECAT
|
||||
|
||||
#define ECAT_OPEN
|
||||
#define ECAT_MASTER
|
||||
#define ECAT_SLAVES
|
||||
|
|
@ -28,6 +29,8 @@
|
|||
|
||||
/******************************************************************************/
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT
|
||||
|
||||
extern EtherCAT_device_t rtl_ecat_dev;
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT_MASTER
|
||||
|
|
@ -38,61 +41,66 @@ static EtherCAT_master_t *ecat_master = NULL;
|
|||
static EtherCAT_slave_t ecat_slaves[] =
|
||||
{
|
||||
#if 0
|
||||
// Block 1
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
// Block 1
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// Block 2
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
|
||||
// Block 2
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
|
||||
|
||||
// Block 3
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014)
|
||||
// Block 3
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
|
||||
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014)
|
||||
};
|
||||
|
||||
#define ECAT_SLAVES_COUNT (sizeof(ecat_slaves) / sizeof(EtherCAT_slave_t))
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif // ECAT_SLAVES
|
||||
|
||||
#endif // ECAT
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
|
||||
|
||||
double value;
|
||||
int dig1;
|
||||
struct tq_struct cyclic_task;
|
||||
struct clientdata {task_queue *queue;} cyclic_data;
|
||||
static DECLARE_COMPLETION(on_exit);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
struct timer_list timer;
|
||||
unsigned long last_start_jiffies;
|
||||
|
||||
#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
|
||||
|
||||
/******************************************************************************
|
||||
*
|
||||
|
|
@ -100,31 +108,34 @@ static DECLARE_COMPLETION(on_exit);
|
|||
*
|
||||
*****************************************************************************/
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT
|
||||
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
|
||||
|
||||
static int next2004(int *wrap)
|
||||
{
|
||||
static int i = 0;
|
||||
unsigned int j = 0;
|
||||
static int i = 0;
|
||||
unsigned int j = 0;
|
||||
|
||||
*wrap = 0;
|
||||
*wrap = 0;
|
||||
|
||||
for (j = 0; j < ECAT_SLAVES_COUNT; j++)
|
||||
{
|
||||
i++;
|
||||
|
||||
i %= ECAT_SLAVES_COUNT;
|
||||
|
||||
if (i == 0) *wrap = 1;
|
||||
|
||||
if (ecat_slaves[i].desc == Beckhoff_EL2004)
|
||||
for (j = 0; j < ECAT_SLAVES_COUNT; j++)
|
||||
{
|
||||
return i;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
i++;
|
||||
|
||||
return -1;
|
||||
i %= ECAT_SLAVES_COUNT;
|
||||
|
||||
if (i == 0) *wrap = 1;
|
||||
|
||||
if (ecat_slaves[i].desc == Beckhoff_EL2004)
|
||||
{
|
||||
return i;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/******************************************************************************
|
||||
*
|
||||
|
|
@ -135,248 +146,266 @@ static int next2004(int *wrap)
|
|||
*****************************************************************************/
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
|
||||
void run(void *ptr)
|
||||
|
||||
static void run(unsigned long data)
|
||||
{
|
||||
struct clientdata *data = (struct clientdata *) ptr;
|
||||
#ifdef ECAT
|
||||
static int ms = 0;
|
||||
static int cnt = 0;
|
||||
static unsigned long int k = 0;
|
||||
static int firstrun = 1;
|
||||
|
||||
#if 1
|
||||
static int ms = 0;
|
||||
static int cnt = 0;
|
||||
static unsigned long int k = 0;
|
||||
static int firstrun = 1;
|
||||
static int klemme = 12;
|
||||
static int kanal = 0;
|
||||
static int up_down = 0;
|
||||
int wrap = 0;
|
||||
|
||||
static int klemme = 12;
|
||||
static int kanal = 0;
|
||||
static int up_down = 0;
|
||||
int wrap = 0;
|
||||
|
||||
ms++;
|
||||
ms %= 1000;
|
||||
ms++;
|
||||
ms %= 1000;
|
||||
|
||||
#if 0
|
||||
ecat_tx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->tx_time-k))
|
||||
/ (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10);
|
||||
ecat_rx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->rx_time-k))
|
||||
/ (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10);
|
||||
ecat_tx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->tx_time-k))
|
||||
/ (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10);
|
||||
ecat_rx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->rx_time-k))
|
||||
/ (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10);
|
||||
|
||||
rx_intr = ecat_master->dev->rx_intr_cnt;
|
||||
tx_intr = ecat_master->dev->tx_intr_cnt;
|
||||
total_intr = ecat_master->dev->intr_cnt;
|
||||
rx_intr = ecat_master->dev->rx_intr_cnt;
|
||||
tx_intr = ecat_master->dev->tx_intr_cnt;
|
||||
total_intr = ecat_master->dev->intr_cnt;
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// Prozessdaten lesen
|
||||
if (!firstrun)
|
||||
{
|
||||
klemme = next2004(&wrap);
|
||||
|
||||
EtherCAT_read_process_data(ecat_master);
|
||||
|
||||
// Daten lesen und skalieren
|
||||
value = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[5], 0) / 3276.7;
|
||||
dig1 = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[3], 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if 0
|
||||
// Daten schreiben
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 0, ms > 500 ? 1 : 0);
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 1, ms > 500 ? 0 : 1);
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 2, ms > 500 ? 0 : 1);
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 3, ms > 500 ? 1 : 0);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
if (cnt++ > 20)
|
||||
{
|
||||
cnt = 0;
|
||||
|
||||
if (++kanal > 3)
|
||||
// Prozessdaten lesen
|
||||
if (!firstrun)
|
||||
{
|
||||
kanal = 0;
|
||||
klemme = next2004(&wrap);
|
||||
klemme = next2004(&wrap);
|
||||
|
||||
if (wrap == 1)
|
||||
{
|
||||
if (up_down == 1) up_down = 0;
|
||||
else up_down = 1;
|
||||
}
|
||||
EtherCAT_read_process_data(ecat_master);
|
||||
|
||||
// Daten lesen und skalieren
|
||||
value = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[5], 0) / 3276.7;
|
||||
dig1 = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[3], 0);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (klemme >= 0)
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[klemme], kanal,up_down);
|
||||
|
||||
#if 0
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[13], 1, ms > 500 ? 0 : 1);
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[14], 2, ms > 500 ? 0 : 1);
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[15], 3, ms > 500 ? 1 : 0);
|
||||
// Daten schreiben
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 0, ms > 500 ? 1 : 0);
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 1, ms > 500 ? 0 : 1);
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 2, ms > 500 ? 0 : 1);
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 3, ms > 500 ? 1 : 0);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// Prozessdaten schreiben
|
||||
rdtscl(k);
|
||||
EtherCAT_write_process_data(ecat_master);
|
||||
firstrun = 0;
|
||||
if (cnt++ > 20)
|
||||
{
|
||||
cnt = 0;
|
||||
|
||||
if (++kanal > 3)
|
||||
{
|
||||
kanal = 0;
|
||||
klemme = next2004(&wrap);
|
||||
|
||||
if (wrap == 1)
|
||||
{
|
||||
if (up_down == 1) up_down = 0;
|
||||
else up_down = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (klemme >= 0)
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[klemme], kanal,up_down);
|
||||
|
||||
#if 0
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[13], 1, ms > 500 ? 0 : 1);
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[14], 2, ms > 500 ? 0 : 1);
|
||||
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[15], 3, ms > 500 ? 1 : 0);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
if (data->queue)
|
||||
{
|
||||
// Neu in die Taskqueue eintragen
|
||||
queue_task(&cyclic_task, data->queue);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
//last_queue_finished = 0;
|
||||
complete(&on_exit);
|
||||
}
|
||||
// Prozessdaten schreiben
|
||||
rdtscl(k);
|
||||
EtherCAT_write_process_data(ecat_master);
|
||||
firstrun = 0;
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
timer.expires += HZ / 100;
|
||||
add_timer(&timer);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
|
||||
|
||||
/******************************************************************************
|
||||
*
|
||||
* Function: init
|
||||
*
|
||||
******************************************************************************/
|
||||
*
|
||||
* Function: init
|
||||
*
|
||||
******************************************************************************/
|
||||
|
||||
int init()
|
||||
int __init init_module()
|
||||
{
|
||||
#ifdef ECAT
|
||||
#ifdef ECAT_OPEN
|
||||
int rv = -1;
|
||||
int rv = -1;
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "=== Starting Minimal EtherCAT environment... ===\n");
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "=== Starting Minimal EtherCAT environment... ===\n");
|
||||
|
||||
EtherCAT_device_debug(&rtl_ecat_dev);
|
||||
//mdelay(5000);
|
||||
#ifdef ECAT
|
||||
|
||||
EtherCAT_device_debug(&rtl_ecat_dev);
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT_OPEN
|
||||
EC_DBG("Opening EtherCAT device.\n");
|
||||
EC_DBG("Opening EtherCAT device.\n");
|
||||
|
||||
// HIER PASSIERT DER FEHLER:
|
||||
if (EtherCAT_device_open(&rtl_ecat_dev) < 0)
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_ERR "msr_modul: Could not initialize EtherCAT NIC.\n");
|
||||
goto out_nothing;
|
||||
}
|
||||
// HIER PASSIERT DER FEHLER:
|
||||
if (EtherCAT_device_open(&rtl_ecat_dev) < 0)
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_ERR "msr_modul: Could not initialize EtherCAT NIC.\n");
|
||||
goto out_nothing;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!rtl_ecat_dev.dev) // Es gibt kein EtherCAT-Device
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_ERR "msr_modul: No EtherCAT device!\n");
|
||||
goto out_close;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
if (!rtl_ecat_dev.dev) // Es gibt kein EtherCAT-Device
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_ERR "msr_modul: No EtherCAT device!\n");
|
||||
goto out_close;
|
||||
}
|
||||
#endif // ECAT_OPEN
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT_MASTER
|
||||
EC_DBG("Initialising EtherCAT master\n");
|
||||
EC_DBG("Initialising EtherCAT master\n");
|
||||
|
||||
if ((ecat_master = (EtherCAT_master_t *) kmalloc(sizeof(EtherCAT_master_t), GFP_KERNEL)) == 0)
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_ERR "msr_modul: Could not alloc memory for EtherCAT master!\n");
|
||||
goto out_close;
|
||||
}
|
||||
if ((ecat_master = (EtherCAT_master_t *) kmalloc(sizeof(EtherCAT_master_t), GFP_KERNEL)) == 0)
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_ERR "msr_modul: Could not alloc memory for EtherCAT master!\n");
|
||||
goto out_close;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (EtherCAT_master_init(ecat_master, &rtl_ecat_dev) < 0)
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT could not init master!\n");
|
||||
goto out_master;
|
||||
}
|
||||
if (EtherCAT_master_init(ecat_master, &rtl_ecat_dev) < 0)
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT could not init master!\n");
|
||||
goto out_master;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//ecat_master->debug_level = 1;
|
||||
#endif
|
||||
//ecat_master->debug_level = 1;
|
||||
|
||||
#endif // ECAT_MASTER
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT_SLAVES
|
||||
EC_DBG("Checking EtherCAT slaves.\n");
|
||||
EC_DBG("Checking EtherCAT slaves.\n");
|
||||
|
||||
if (EtherCAT_check_slaves(ecat_master, ecat_slaves, ECAT_SLAVES_COUNT) != 0)
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not init slaves!\n");
|
||||
goto out_masterclear;
|
||||
}
|
||||
if (EtherCAT_check_slaves(ecat_master, ecat_slaves, ECAT_SLAVES_COUNT) != 0)
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not init slaves!\n");
|
||||
goto out_masterclear;
|
||||
}
|
||||
|
||||
EC_DBG("Activating all EtherCAT slaves.\n");
|
||||
EC_DBG("Activating all EtherCAT slaves.\n");
|
||||
|
||||
if (EtherCAT_activate_all_slaves(ecat_master) != 0)
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate slaves!\n");
|
||||
goto out_masterclear;
|
||||
}
|
||||
if (EtherCAT_activate_all_slaves(ecat_master) != 0)
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate slaves!\n");
|
||||
goto out_masterclear;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif // ECAT
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
|
||||
EC_DBG("Starting cyclic sample thread.\n");
|
||||
EC_DBG("Starting cyclic sample thread.\n");
|
||||
|
||||
cyclic_task.routine = run;
|
||||
cyclic_task.data = (void *) &cyclic_data;
|
||||
cyclic_data.queue = &tq_timer;
|
||||
queue_task(&cyclic_task, &tq_timer);
|
||||
init_timer(&timer);
|
||||
|
||||
EC_DBG("Initialised sample thread.\n");
|
||||
timer.function = run;
|
||||
timer.data = 0;
|
||||
timer.expires = jiffies; // Das erste Mal sofort feuern
|
||||
last_start_jiffies = timer.expires;
|
||||
add_timer(&timer);
|
||||
|
||||
EC_DBG("Initialised sample thread.\n");
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n");
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n");
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT_SLAVES
|
||||
out_masterclear:
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Clearing EtherCAT master.\n");
|
||||
EtherCAT_master_clear(ecat_master);
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Clearing EtherCAT master.\n");
|
||||
EtherCAT_master_clear(ecat_master);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT_MASTER
|
||||
out_master:
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Freeing EtherCAT master.\n");
|
||||
kfree(ecat_master);
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Freeing EtherCAT master.\n");
|
||||
kfree(ecat_master);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT_OPEN
|
||||
out_close:
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Closing device.\n");
|
||||
EtherCAT_device_close(&rtl_ecat_dev);
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Closing device.\n");
|
||||
EtherCAT_device_close(&rtl_ecat_dev);
|
||||
|
||||
out_nothing:
|
||||
return rv;
|
||||
return rv;
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif // ECAT
|
||||
}
|
||||
|
||||
/******************************************************************************
|
||||
*
|
||||
* Function: cleanup
|
||||
*
|
||||
******************************************************************************/
|
||||
*
|
||||
* Function: cleanup
|
||||
*
|
||||
******************************************************************************/
|
||||
|
||||
void cleanup()
|
||||
void __exit cleanup_module()
|
||||
{
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "=== Stopping Minimal EtherCAT environment... ===\n");
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "=== Stopping Minimal EtherCAT environment... ===\n");
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT_MASTER
|
||||
if (ecat_master)
|
||||
{
|
||||
//ecat_master->debug_level = 1;
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT
|
||||
if (ecat_master)
|
||||
{
|
||||
#endif
|
||||
//ecat_master->debug_level = 1;
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
|
||||
cyclic_data.queue = NULL;
|
||||
wait_for_completion(&on_exit);
|
||||
EtherCAT_clear_process_data(ecat_master);
|
||||
|
||||
del_timer_sync(&timer);
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT
|
||||
EtherCAT_clear_process_data(ecat_master);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT_SLAVES
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Deactivating slaves.\n");
|
||||
EtherCAT_deactivate_all_slaves(ecat_master);
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Deactivating slaves.\n");
|
||||
EtherCAT_deactivate_all_slaves(ecat_master);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Clearing EtherCAT master.\n");
|
||||
EtherCAT_master_clear(ecat_master);
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Clearing EtherCAT master.\n");
|
||||
EtherCAT_master_clear(ecat_master);
|
||||
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Freeing EtherCAT master.\n");
|
||||
kfree(ecat_master);
|
||||
ecat_master = NULL;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Freeing EtherCAT master.\n");
|
||||
kfree(ecat_master);
|
||||
ecat_master = NULL;
|
||||
}
|
||||
#endif // ECAT
|
||||
|
||||
#endif // ECAT_MASTER
|
||||
|
||||
#ifdef ECAT
|
||||
#ifdef ECAT_OPEN
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Closing device.\n");
|
||||
EtherCAT_device_close(&rtl_ecat_dev);
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "Closing device.\n");
|
||||
EtherCAT_device_close(&rtl_ecat_dev);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment stopped. ===\n");
|
||||
EC_DBG(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment stopped. ===\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************/
|
||||
|
|
@ -385,7 +414,7 @@ MODULE_LICENSE("GPL");
|
|||
MODULE_AUTHOR ("Florian Pose <fp@igh-essen.com>");
|
||||
MODULE_DESCRIPTION ("Minimal EtherCAT environment");
|
||||
|
||||
module_init(init);
|
||||
module_exit(cleanup);
|
||||
module_init(init_module);
|
||||
module_exit(cleanup_module);
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************/
|
||||
|
|
|
|||
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