Alternative Pdo assignment for el3162.
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5e8c08f6cb
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@ -43,10 +43,11 @@
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// Module parameters
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#define FREQUENCY 100
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// Optional features (comment to disable)
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#define CONFIGURE_PDOS
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#define EXTERNAL_MEMORY
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#define SDO_ACCESS
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// Optional features
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#define CONFIGURE_PDOS 1
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#define EL3162_ALT_PDOS 0
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#define EXTERNAL_MEMORY 1
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#define SDO_ACCESS 0
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#define PFX "ec_mini: "
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@ -81,7 +82,11 @@ static unsigned int off_ana_in; // offsets for Pdo entries
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static unsigned int off_dig_out;
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const static ec_pdo_entry_reg_t domain1_regs[] = {
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#if EL3162_ALT_PDOS
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{AnaInSlavePos, Beckhoff_EL3162, 0x6401, 2, &off_ana_in},
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#else
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{AnaInSlavePos, Beckhoff_EL3162, 0x3101, 2, &off_ana_in},
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#endif
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{DigOutSlavePos, Beckhoff_EL2004, 0x3001, 1, &off_dig_out},
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{}
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};
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@ -91,20 +96,31 @@ static unsigned int blink = 0;
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/*****************************************************************************/
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#ifdef CONFIGURE_PDOS
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static ec_pdo_entry_info_t el3162_channel1[] = {
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{0x3101, 1, 8}, // status
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||||
{0x3101, 2, 16} // value
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};
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||||
static ec_pdo_entry_info_t el3162_channel2[] = {
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||||
{0x3102, 1, 8}, // status
|
||||
{0x3102, 2, 16} // value
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||||
#if CONFIGURE_PDOS
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||||
static ec_pdo_entry_info_t el3162_pdo_entries[] = {
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{0x3101, 1, 8}, // channel 1 status
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||||
{0x3101, 2, 16}, // channel 1 value
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||||
{0x3102, 1, 8}, // channel 2 status
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||||
{0x3102, 2, 16}, // channel 2 value
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||||
{0x6401, 1, 16}, // channel 1 value (alt.)
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||||
{0x6401, 2, 16} // channel 2 value (alt.)
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};
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||||
#if EL3162_ALT_PDOS
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static ec_pdo_info_t el3162_pdos[] = {
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||||
{0x1A00, 2, el3162_channel1},
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||||
{0x1A01, 2, el3162_channel2}
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||||
{0x1A10, 2, el3162_pdo_entries + 4},
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||||
};
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||||
static ec_sync_info_t el3162_syncs[] = {
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||||
{2, EC_DIR_OUTPUT},
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||||
{3, EC_DIR_INPUT, 1, el3162_pdos},
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||||
{0xff}
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||||
};
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||||
#else
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||||
static ec_pdo_info_t el3162_pdos[] = {
|
||||
{0x1A00, 2, el3162_pdo_entries},
|
||||
{0x1A01, 2, el3162_pdo_entries + 2}
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||||
};
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||||
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||||
static ec_sync_info_t el3162_syncs[] = {
|
||||
|
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@ -112,6 +128,7 @@ static ec_sync_info_t el3162_syncs[] = {
|
|||
{3, EC_DIR_INPUT, 2, el3162_pdos},
|
||||
{0xff}
|
||||
};
|
||||
#endif
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||||
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||||
static ec_pdo_entry_info_t el2004_channels[] = {
|
||||
{0x3001, 1, 1}, // Value 1
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||||
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@ -136,7 +153,7 @@ static ec_sync_info_t el2004_syncs[] = {
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/*****************************************************************************/
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||||
#ifdef SDO_ACCESS
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||||
#if SDO_ACCESS
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static ec_sdo_request_t *sdo;
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||||
#endif
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||||
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@ -201,7 +218,7 @@ void check_slave_config_states(void)
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/*****************************************************************************/
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||||
#ifdef SDO_ACCESS
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||||
#if SDO_ACCESS
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||||
void read_sdo(void)
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||||
{
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||||
switch (ecrt_sdo_request_state(sdo)) {
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||||
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@ -251,7 +268,7 @@ void cyclic_task(unsigned long data)
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|||
// check for islave configuration state(s) (optional)
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check_slave_config_states();
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||||
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||||
#ifdef SDO_ACCESS
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||||
#if SDO_ACCESS
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||||
// read process data Sdo
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||||
read_sdo();
|
||||
#endif
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||||
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@ -290,10 +307,10 @@ void release_lock(void *data)
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||||
int __init init_mini_module(void)
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{
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#ifdef CONFIGURE_PDOS
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||||
#if CONFIGURE_PDOS
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||||
ec_slave_config_t *sc;
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||||
#endif
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#ifdef EXTERNAL_MEMORY
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||||
#if EXTERNAL_MEMORY
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unsigned int size;
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||||
#endif
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@ -318,7 +335,7 @@ int __init init_mini_module(void)
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|||
goto out_release_master;
|
||||
}
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||||
#ifdef CONFIGURE_PDOS
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||||
#if CONFIGURE_PDOS
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||||
printk(KERN_INFO PFX "Configuring Pdos...\n");
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||||
if (ecrt_slave_config_pdos(sc_ana_in, EC_END, el3162_syncs)) {
|
||||
printk(KERN_ERR PFX "Failed to configure Pdos.\n");
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||||
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@ -337,7 +354,7 @@ int __init init_mini_module(void)
|
|||
}
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||||
#endif
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||||
#ifdef SDO_ACCESS
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||||
#if SDO_ACCESS
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||||
printk(KERN_INFO PFX "Creating Sdo requests...\n");
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||||
if (!(sdo = ecrt_slave_config_create_sdo_request(sc_ana_in, 0x3102, 2, 2))) {
|
||||
printk(KERN_ERR PFX "Failed to create Sdo request.\n");
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||||
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|
@ -352,7 +369,7 @@ int __init init_mini_module(void)
|
|||
goto out_release_master;
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||||
}
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||||
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||||
#ifdef EXTERNAL_MEMORY
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||||
#if EXTERNAL_MEMORY
|
||||
if ((size = ecrt_domain_size(domain1))) {
|
||||
if (!(domain1_pd = (uint8_t *) kmalloc(size, GFP_KERNEL))) {
|
||||
printk(KERN_ERR PFX "Failed to allocate %u bytes of process data"
|
||||
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@ -366,14 +383,14 @@ int __init init_mini_module(void)
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|||
printk(KERN_INFO PFX "Activating master...\n");
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||||
if (ecrt_master_activate(master)) {
|
||||
printk(KERN_ERR PFX "Failed to activate master!\n");
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||||
#ifdef EXTERNAL_MEMORY
|
||||
#if EXTERNAL_MEMORY
|
||||
goto out_free_process_data;
|
||||
#else
|
||||
goto out_release_master;
|
||||
#endif
|
||||
}
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#ifndef EXTERNAL_MEMORY
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#if !EXTERNAL_MEMORY
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// Get internal process data for domain
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domain1_pd = ecrt_domain_data(domain1);
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#endif
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@ -387,7 +404,7 @@ int __init init_mini_module(void)
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|||
printk(KERN_INFO PFX "Started.\n");
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||||
return 0;
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#ifdef EXTERNAL_MEMORY
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||||
#if EXTERNAL_MEMORY
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||||
out_free_process_data:
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||||
kfree(domain1_pd);
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#endif
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@ -407,7 +424,7 @@ void __exit cleanup_mini_module(void)
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||||
del_timer_sync(&timer);
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||||
#ifdef EXTERNAL_MEMORY
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||||
#if EXTERNAL_MEMORY
|
||||
kfree(domain1_pd);
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||||
#endif
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||||
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