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ethercat
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Bugfix: Absturz behoben, EEPROM-Infos.

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Florian Pose 2006-03-21 15:00:50 +00:00
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commit 5483f50edf
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61
master/slave.c
View File

@ -2,7 +2,7 @@
*
* s l a v e . c
*
* Methoden für einen EtherCAT-Slave.
* Methoden fŽür einen EtherCAT-Slave.
*
* $Id$
*
@ -53,7 +53,10 @@ void ec_slave_init(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */
slave->registered = 0;
slave->fmmu_count = 0;
INIT_LIST_HEAD(&slave->cat_strings);
INIT_LIST_HEAD(&slave->eeprom_strings);
slave->eeprom_name = NULL;
slave->eeprom_group = NULL;
slave->eeprom_desc = NULL;
}
/*****************************************************************************/
@ -67,16 +70,20 @@ void ec_slave_clear(ec_slave_t *slave /**< EtherCAT-Slave */)
ec_slave_string_t *string, *next;
// Alle Strings freigeben
list_for_each_entry_safe(string, next, &slave->cat_strings, list) {
list_for_each_entry_safe(string, next, &slave->eeprom_strings, list) {
list_del(&string->list);
kfree(string);
}
if (slave->eeprom_name) kfree(slave->eeprom_name);
if (slave->eeprom_group) kfree(slave->eeprom_group);
if (slave->eeprom_desc) kfree(slave->eeprom_desc);
}
/*****************************************************************************/
/**
Liest alle benötigten Informationen aus einem Slave.
Liest alle benŽötigten Informationen aus einem Slave.
\return 0 wenn alles ok, < 0 bei Fehler.
*/
@ -154,7 +161,7 @@ int ec_slave_sii_read(ec_slave_t *slave,
uint16_t offset,
/**< Adresse des zu lesenden SII-Registers */
uint32_t *target
/**< Zeiger auf einen 4 Byte großen Speicher zum Ablegen
/**< Zeiger auf einen 4 Byte groŽßen Speicher zum Ablegen
der Daten */
)
{
@ -175,7 +182,7 @@ int ec_slave_sii_read(ec_slave_t *slave,
}
// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
// in das Datenregister und lŽöscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
// den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
start = get_cycles();
@ -244,7 +251,7 @@ int ec_slave_sii_write(ec_slave_t *slave,
}
// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
// in das Datenregister und lŽöscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
// den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
start = get_cycles();
@ -399,17 +406,18 @@ int ec_slave_fetch_strings(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */
offset = 1;
for (i = 0; i < string_count; i++) {
size = data[offset];
// Speicher für String-Objekt und Daten in einem Rutsch allozieren
// Speicher fŽür String-Objekt und Daten in einem Rutsch allozieren
if (!(string = (ec_slave_string_t *) kmalloc(sizeof(ec_slave_string_t)
+ size + 1,
GFP_KERNEL))) {
EC_ERR("Failed to allocate string memory.\n");
return -1;
}
string->data = (char *) (string + sizeof(ec_slave_string_t));
string->size = size;
string->data = (char *) string + sizeof(ec_slave_string_t);
memcpy(string->data, data + offset + 1, size);
string->data[size] = 0x00;
list_add_tail(&string->list, &slave->cat_strings);
list_add_tail(&string->list, &slave->eeprom_strings);
offset += 1 + size;
}
@ -479,13 +487,13 @@ void ec_slave_fetch_rxpdo(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */
/*****************************************************************************/
/**
Bestätigt einen Fehler beim Zustandswechsel.
BestŽätigt einen Fehler beim Zustandswechsel.
\todo Funktioniert noch nicht...
*/
void ec_slave_state_ack(ec_slave_t *slave,
/**< Slave, dessen Zustand geändert werden soll */
/**< Slave, dessen Zustand geŽändert werden soll */
uint8_t state
/**< Alter Zustand */
)
@ -543,13 +551,13 @@ void ec_slave_state_ack(ec_slave_t *slave,
/*****************************************************************************/
/**
Ändert den Zustand eines Slaves.
ŽÄndert den Zustand eines Slaves.
\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
*/
int ec_slave_state_change(ec_slave_t *slave,
/**< Slave, dessen Zustand geändert werden soll */
/**< Slave, dessen Zustand geŽändert werden soll */
uint8_t state
/**< Neuer Zustand */
)
@ -610,17 +618,17 @@ int ec_slave_state_change(ec_slave_t *slave,
Merkt eine FMMU-Konfiguration vor.
Die FMMU wird so konfiguriert, dass sie den gesamten Datenbereich des
entsprechenden Sync-Managers abdeckt. Für jede Domäne werden separate
entsprechenden Sync-Managers abdeckt. FŽür jede DomŽäne werden separate
FMMUs konfiguriert.
Wenn die entsprechende FMMU bereits konfiguriert ist, wird dies als
Erfolg zurückgegeben.
Erfolg zurŽückgegeben.
\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
*/
int ec_slave_set_fmmu(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */
const ec_domain_t *domain, /**< Domäne */
const ec_domain_t *domain, /**< DomŽäne */
const ec_sync_t *sync /**< Sync-Manager */
)
{
@ -650,13 +658,11 @@ int ec_slave_set_fmmu(ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT-Slave */
/*****************************************************************************/
/**
Gibt alle Informationen über einen EtherCAT-Slave aus.
Gibt alle Informationen Žüber einen EtherCAT-Slave aus.
*/
void ec_slave_print(const ec_slave_t *slave /**< EtherCAT-Slave */)
{
ec_slave_string_t *string;
EC_INFO("--- EtherCAT slave information ---\n");
if (slave->type) {
@ -677,24 +683,25 @@ void ec_slave_print(const ec_slave_t *slave /**< EtherCAT-Slave */)
EC_INFO(" Supported FMMUs: %i, Sync managers: %i\n",
slave->base_fmmu_count, slave->base_sync_count);
EC_INFO(" Slave information interface:\n");
EC_INFO(" EEPROM data:\n");
EC_INFO(" Configured station alias: 0x%04X (%i)\n", slave->sii_alias,
slave->sii_alias);
EC_INFO(" Vendor-ID: 0x%08X, Product code: 0x%08X\n",
slave->sii_vendor_id, slave->sii_product_code);
EC_INFO(" Revision number: 0x%08X, Serial number: 0x%08X\n",
slave->sii_revision_number, slave->sii_serial_number);
EC_INFO(" EEPROM strings:\n");
list_for_each_entry(string, &slave->cat_strings, list) {
EC_INFO(" * \"%s\"\n", string->data);
}
if (slave->eeprom_name)
EC_INFO(" Name: %s\n", slave->eeprom_name);
if (slave->eeprom_group)
EC_INFO(" Group: %s\n", slave->eeprom_group);
if (slave->eeprom_desc)
EC_INFO(" Description: %s\n", slave->eeprom_desc);
}
/*****************************************************************************/
/**
Gibt die Zählerstände der CRC-Fault-Counter aus und setzt diese zurück.
Gibt die ZŽählerstŽände der CRC-Fault-Counter aus und setzt diese zurŽück.
\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
*/

7
master/slave.h
View File

@ -58,6 +58,7 @@ ec_fmmu_t;
typedef struct
{
struct list_head list;
size_t size;
char *data;
}
ec_slave_string_t;
@ -98,7 +99,11 @@ struct ec_slave
ec_fmmu_t fmmus[EC_MAX_FMMUS]; /**< FMMU-Konfigurationen */
uint8_t fmmu_count; /**< Wieviele FMMUs schon benutzt sind. */
struct list_head cat_strings; /**< Strings im EEPROM */
struct list_head eeprom_strings; /**< Strings im EEPROM */
const char *eeprom_name; /**< Slave-Name laut Hersteller */
const char *eeprom_group; /**< Slave-Beschreibung laut Hersteller */
const char *eeprom_desc; /**< Slave-Beschreibung laut Hersteller */
};
/*****************************************************************************/